扩展状态观测器非线性和线性的区别扩展状态观测器（EKF）是一种用于对非线性系统进行状态估计的数学方法。非线性系统的状态方程与观测方程存在非线性关系，因此需要使用特殊的数学方法进行状态估计。扩展状态观测器在卡尔曼滤波的基础上，扩展了对非线性系统的估计...